推選答案下面的這個(gè)故事，說的是我國機(jī)器人是怎么研究制造成功的。
故事的主人公叫余達(dá)太。1979 年春，他剛過30 歲，北京鋼鐵學(xué)院就將
他派到日本，在九州工業(yè)大學(xué)讀研究生。這個(gè)時(shí)候，日本的機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)
很發(fā)達(dá)了。我們的國家，由于種種原因，曾經(jīng)有過一段發(fā)展機(jī)械手的熱潮，
并且全國范圍內(nèi)花費(fèi)了不少錢，但是，沒有幾家工廠真正得到實(shí)際應(yīng)用。我
國機(jī)器人發(fā)展進(jìn)入了低潮。
余達(dá)太就是在這種情況下，去日本攻讀機(jī)器人有關(guān)理論的。他的導(dǎo)師是
山下忠教授，有名的機(jī)器人專家。
余達(dá)太是一位具有雄心的年輕人。他看到了自己國家在機(jī)器人技術(shù)上的
差距，也觸動(dòng)了炎黃子孫的自尊心。三年苦讀，13 門功課全部獲得“優(yōu)等”，
獲得工學(xué)碩士學(xué)位，并進(jìn)入日本安川電機(jī)公司機(jī)器人研究室實(shí)習(xí)。這家公司
是世界上一家著名的機(jī)器人制造公司。
你看到工業(yè)機(jī)器人，外形和一般機(jī)器差不太多，但是設(shè)計(jì)、制造機(jī)器人
要用到機(jī)械、電子、控制、電子計(jì)算機(jī)、信息處理等許多科學(xué)知識(shí)。機(jī)器人
是屬于高新技術(shù)，很多東西是相互保密的。余達(dá)太是一位有心人，為了回國
后發(fā)展機(jī)器人，他用自己從生活費(fèi)中節(jié)省下的錢，還有半年工資，購買了近
千本資料和書籍，預(yù)訂了三種日本出版的機(jī)器人方面的雜志，一訂就是5 年！
他還沒有重新踏上祖國的大地，就把一顆火熱的心放到機(jī)器人身上了。
余達(dá)太回到祖國以后，著手研制中國的機(jī)器人。然而，要制造出一臺(tái)新
的、真正“能起作用”的機(jī)器人，并不是那么簡單。不但要找到用戶，而且
要花上幾十萬元，需要有許多專家、技術(shù)人員合作，并且要花費(fèi)成年累月的
時(shí)間！想干這樣大的“工程”，先要進(jìn)行充分地調(diào)研。
他從南到北，從東到西，跑了很多省市，進(jìn)了很多工廠、生產(chǎn)研究機(jī)關(guān)，
進(jìn)行了調(diào)查研究。這時(shí)，在我國的大地上又掀起了研究機(jī)器人的高潮。
1983 年1 月11 日下午，北京鋼鐵學(xué)院召開了研究制造工業(yè)機(jī)器人的技
術(shù)論證會(huì)，審查余達(dá)太提出的申請(qǐng)報(bào)告。他們提出的制造方案是采用關(guān)節(jié)式
結(jié)構(gòu)，這是80 年代國際上比較流行的結(jié)構(gòu)形式。因?yàn)殛P(guān)節(jié)式機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)多，
它在各個(gè)方向都可靈活地高速動(dòng)作，并且手腕到達(dá)空間某一個(gè)點(diǎn)可以有多種
方法，工作空間也大。但是，也有大困難：關(guān)節(jié)機(jī)器人有肩、肘、手腕，以
及整個(gè)手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)都要一個(gè)電機(jī)加上減速機(jī)構(gòu)。為了機(jī)械手手指能
拿動(dòng)一定重物，并有一定運(yùn)動(dòng)的速度和加速度，而且運(yùn)動(dòng)中不發(fā)生顫抖，定
位準(zhǔn)確，就要求大臂、小臂、腕子有一定質(zhì)量，這樣驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)的電動(dòng)機(jī)就
要大些。肘關(guān)節(jié)及腕關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)不宜直接放在各個(gè)關(guān)節(jié)處，而是放在機(jī)身附
近，這樣才能保證小臂及腕子不太重，可以省些“力氣”。但是，它又要解
決電動(dòng)機(jī)與關(guān)節(jié)之間用拉桿和鏈條傳動(dòng)問題，傳動(dòng)效率也低，所以也有很大
難題要解決。當(dāng)時(shí)還很少用直接驅(qū)動(dòng)的力矩馬達(dá)，所以設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)要求精
確分析計(jì)算，找到最好的方案。
這次方案審查會(huì)，有很多領(lǐng)導(dǎo)、專家和教授參加。會(huì)上有的是鼓勵(lì)，有
的是質(zhì)疑，還有一位專家幽默地說：
“余達(dá)太，你要搞關(guān)節(jié)式機(jī)器人，我看，你得小心機(jī)器人別得關(guān)節(jié)炎。”
是啊，制造一臺(tái)具有世界水平的機(jī)器人談何容易，俗話說的好：“看是
容易，做是難?！?br />難，制造新型的工業(yè)機(jī)器人有許多困難，就像攔在機(jī)器人發(fā)展道路上的
一座“大山”。但是，中國有許多科技愚公，敢于搬這座“大山”。當(dāng)院領(lǐng)
導(dǎo)讓余達(dá)太自由組閣時(shí)，他的同學(xué)，老師來了，還有副教授，講師，女將，
剛剛畢業(yè)的學(xué)生來了，組成了一個(gè)十多人的“搬山隊(duì)”。
真如搬山一樣，在短時(shí)間內(nèi)要學(xué)習(xí)掌握必要的機(jī)器人方面的理論知識(shí)，
特別是，要弄懂沒有任何說明的“軟件資料”，這真好比讀天書。當(dāng)年，日
本人把這些資料交給余達(dá)太時(shí)，曾意味深長地說：“這是天書一本，你拿回
去，也看不懂?！薄麄円贿厡W(xué)日語，一邊讀天書，就是要把它弄懂，弄
出個(gè)名堂來。
是不是可以繞過“軟件資料”這個(gè)攔路虎呢？不能，因?yàn)檫@個(gè)機(jī)器人有
五個(gè)自由度，也就是有五個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，也就是說，它有五個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)
有一個(gè)電動(dòng)機(jī)。為了機(jī)器人手爪在空間走二條曲線，人“教”它時(shí)，常常是
反映手爪（也叫操作器）在空間應(yīng)走過的幾個(gè)點(diǎn)告訴它。其他各點(diǎn)（有很多
很多點(diǎn)才能連成一條光滑的曲線）要由機(jī)器人電腦來計(jì)算。更難的是，要把
手爪空間的點(diǎn)，變成各關(guān)節(jié)應(yīng)當(dāng)怎么運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)，還要由電腦算出各關(guān)節(jié)抬
舉多大角度，速度該多大？這是很難的“空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)”問題。還有呢，
機(jī)器人各關(guān)節(jié)是由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的，每個(gè)電動(dòng)機(jī)加上多大信號(hào)進(jìn)行控制，才會(huì)
使各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)得恰到好處呢？這要進(jìn)行所謂的“動(dòng)力學(xué)”計(jì)算，要考慮各桿
呀、件呀的質(zhì)量、長度、運(yùn)動(dòng)速度、加速度、摩擦力等許多因素，算起來相
當(dāng)復(fù)雜。另外，還要考慮起動(dòng)、停止、動(dòng)作順序、安全等等許多問題。這些
事情都是由控制裝置（主要是由電腦）來完成的。不過，人們的想法，計(jì)算
方法，很多問題，電腦都不懂，它只懂自己的“語言”。人和電腦之間交換
這些信息，還要用到一種高級(jí)語言的知識(shí)，這也就是軟件。這些問題，都是
設(shè)計(jì)機(jī)器人絕對(duì)少不了的“軟件資料”。軟件資料對(duì)不同的機(jī)器人是有很大
差別的。
搬“大山”就要付出艱辛的勞動(dòng)！為了盡快盡好地設(shè)計(jì)出機(jī)器人，在1983
年炎熱的夏天，他們?cè)凇叭蠡馉t”之一的南京的一家招待所里整整苦戰(zhàn)了
一個(gè)月，拿出了最初設(shè)計(jì)圖紙。
搬“大山”，就要天天挖山不止，不怕天長地久，只有一個(gè)念頭：成功！
余達(dá)太和他的同事，就是這樣的人，機(jī)器人用的電子計(jì)算機(jī)，由原來的八位
變?yōu)?6 位；為了使機(jī)器人“大腦”趕上世界先進(jìn)水平，他們?nèi)涡薷姆桨浮?br />他們的信念是：“要趕超世界機(jī)器人技術(shù)水平，只能起點(diǎn)高，走自己的路才
行。”他們就在這條路上，一步一步地又走了兩年！
研究試制工業(yè)機(jī)器人最困難的問題是錢！中國科學(xué)院計(jì)算中心技術(shù)服務(wù)
公司慷慨解囊，拿出30 萬元，并說：“我們投資，你們干吧，失敗了，算我
們白交學(xué)費(fèi)，豁出去不蓋宿舍樓了！”鋼鐵學(xué)院院長手內(nèi)僅有10 萬美元的外
匯，竟一下子給他們3 萬解決進(jìn)口設(shè)備問題。就憑這些“上帝”，他們?cè)趺?br />會(huì)造不出機(jī)器人來呢？
他們后來成功了，他們有一個(gè)很好的經(jīng)驗(yàn)：“我們的成功秘是1＋1＞2?！?br />——有“內(nèi)耗”的地方，一個(gè)人加一個(gè)人不等于二個(gè)人，在他們團(tuán)結(jié)集體里，
一加一不等于二，而是大于二。他們沒有“內(nèi)耗”，有的是共同動(dòng)手，動(dòng)腦，
動(dòng)手！有的是相互幫助，相互諒解！
他們成功了，由他們研制的BJM（北京人）— 1 型弧焊工業(yè)機(jī)器人很順利
地通過了技術(shù)鑒定，并且成功地在南京汽車制造廠承擔(dān)汽車生產(chǎn)線上的焊接
工作，不但提高了產(chǎn)品質(zhì)量，而且改善了工人勞動(dòng)條件，獲得了經(jīng)濟(jì)效益和
社會(huì)效益。
他們成功了，以他們?yōu)榛A(chǔ)，很快發(fā)展成為一個(gè)機(jī)器人研究所，余達(dá)太
被任命為所長。他成為一名在機(jī)器人技術(shù)界有名氣的人物。